本文最后更新于 2025年8月17日 下午
1、FreeRTOS 任务相关 API 函数
1.1、FreeRTOS 创建和删除任务相关 API 函数
1.1.1、动态创建函数 xTaskCreate()
此函数用于使用动态的方式创建任务，任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由 FreeRTOS 从 FreeRTOS 管理的堆中分配， 若使用此函数，需要在 FreeRTOSConfig.h 文件中将宏 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 配置为 1。此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行。 函数原型如下所示：
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| BaseType_t xTaskCreate(
TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask);
|
函数 xTaskCreate()的形参描述，如下表所示：
函数 xTaskCreate()的返回值，如下表所示：
1.1.2、静态创建函数 xTaskCreateStatic()
此函数用于使用静态的方式创建任务，任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需 要 由 用 户 分 配 提 供 ， 若 使 用 此 函 数 ， 需 要 在 FreeRTOSConfig.h 文 件 中 将 宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 配置为 1。此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行。函数原型如下所示：
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| TaskHandle_t xTaskCreateStatic(
TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint32_t ulStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
StackType_t * const puxStackBuffer,
StaticTask_t * const pxTaskBuffer);
|
函数 xTaskCreateStatic()的形参描述，如下表所示：
函数 xTaskCreateStatic()的返回值，如下表所示：
1.1.3、删除函数 vTaskDelete()
此函数用于删除已被创建的任务，被删除的任务将被从就绪态任务列表、阻塞态任务列表、挂起态任务列表和事件列表中移除，要注意的是，空闲任务会负责释放被删除任务中由系统分配的内存，但是由用户在任务删除前申请的内存， 则需要由用户在任务被删除前提前释放，否则将导致内存泄露。若使用此函数，需要在FreeRTOSConfig.h文件中将宏INCLUDE_vTaskDelete配置为 1。函数原型如下所示：
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| void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);
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函数 vTaskDelete()的形参描述，如下表所示：
2、FreeRTOS 任务创建与删除实验(动态方法)
本实验主要实现 FreeRTOS 使用动态方法创建和删除任务，本实验设计了四个任务，这四个任务的功能如下表所示：
程序流程图
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void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL();
xTaskCreate(
(TaskFunction_t )task1,
(const char* )"task1",
(uint16_t )TASK1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK1_PRIO,
(TaskHandle_t* )&Task1Task_Handler);
xTaskCreate(
(TaskFunction_t )task2,
(const char* )"task2",
(uint16_t )TASK2_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK2_PRIO,
(TaskHandle_t* )&Task2Task_Handler);
xTaskCreate(
(TaskFunction_t )task3,
(const char* )"task3",
(uint16_t )TASK3_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK3_PRIO,
(TaskHandle_t* )&Task3Task_Handler);
vTaskDelete(StartTask_Handler);
taskEXIT_CRITICAL();
}
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void task1(void *pvParameters)
{
uint32_t task1_num = 0;
while (1)
{
lcd_fill(6, 131, 114, 313, lcd_discolor[++task1_num % 11]);
lcd_show_xnum(71, 111, task1_num, 3, 16, 0x80, BLUE);
vTaskDelay(500);
}
}
void task2(void *pvParameters)
{
uint32_t task2_num = 0;
while (1)
{
lcd_fill(126, 131, 233, 313, lcd_discolor[11 - (++task2_num % 11)]);
lcd_show_xnum(191, 111, task2_num, 3, 16, 0x80, BLUE);
vTaskDelay(500);
}
}
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void task3(void *pvParameters)
{
uint8_t key = 0;
while (1)
{
key = key_scan(0);
switch (key)
{
case KEY0_PRES:
{
if (Task1Task_Handler != NULL)
{
vTaskDelete(Task1Task_Handler);
Task1Task_Handler = NULL;
}
break;
}
case KEY1_PRES:
{
if (Task2Task_Handler != NULL)
{
vTaskDelete(Task2Task_Handler);
Task2Task_Handler = NULL;
}
break;
}
default:
{
break;
}
}
vTaskDelay(10);
}
}
|
3、FreeRTOS 挂起和恢复任务相关 API 函数
FreeRTOS 中用于挂起和恢复任务的 API 函数如下表所示：
3.1、函数 vTaskSuspend()
此 函 数 用 于 挂 起 任 务 ， 若 使 用 此 函 数 ， 需 要 在 FreeRTOSConfig.h 文 件 中 将 宏 INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1。 无论优先级如何，被挂起的任务都将不再被执行，直到任务被恢复。此函数并不支持嵌套，不论使用此函数重复挂起任务多少次，只需调用一次恢复任务的函数，那么任务就不再被挂起。函数原型如下所示：
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| void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend)
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函数 vTaskSuspend()的形参描述，如下表所示：
3.2、函数 vTaskResume()
此函数用于在任务中恢复被挂起的任务， 若使用此函数，需要在 FreeRTOSConfig.h 文件中将宏 INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1。不论一个任务被函数 vTaskSuspend()挂起多少次，只需要使用函数 vTakResume()恢复一次，就可以继续运行。 函数原型如下所示：
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| void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume)
|
函数 vTaskResume()的形参描述，如下表所示：
3.3、函数 xTaskResumeFromISR()
此函数用于在中断中恢复被挂起的任务， 若使用此函数，需要在 FreeRTOSConfig.h 文件中将宏 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 配置为 1。不论一个任务被函数 vTaskSuspend()挂起多少次，只需要使用函数 vTakResumeFromISR()恢复一次，就可以继续运行。函数原型如下所示：
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| BaseType_t xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume)
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函数 xTaskResumeFromISR()的形参描述，如下表所示：
函数 xTaskResumeFromISR()的返回值，如下表所示：
3.4、FreeRTOS 任务挂起与恢复实验
本实验主要实现 FreeRTOS 挂起和恢复任务，本实验设计了四个任务，这四个任务的功能如下表所示
程序流程图
start_task 任务
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void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL();
xTaskCreate(
(TaskFunction_t )task1,
(const char* )"task1",
(uint16_t )TASK1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK1_PRIO,
(TaskHandle_t* )&Task1Task_Handler);
xTaskCreate(
(TaskFunction_t )task2,
(const char* )"task2",
(uint16_t )TASK2_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK2_PRIO,
(TaskHandle_t* )&Task2Task_Handler);
xTaskCreate(
(TaskFunction_t )task3,
(const char* )"task3",
(uint16_t )TASK3_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK3_PRIO,
(TaskHandle_t* )&Task3Task_Handler);
vTaskDelete(StartTask_Handler);
taskEXIT_CRITICAL();
}
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task1 和 task2 任务
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void task1(void *pvParameters)
{
uint32_t task1_num = 0;
while (1)
{
lcd_fill(6, 131, 114, 313, lcd_discolor[++task1_num % 11]);
lcd_show_xnum(71, 111, task1_num, 3, 16, 0x80, BLUE);
vTaskDelay(500);
}
}
void task2(void *pvParameters)
{
uint32_t task2_num = 0;
while (1)
{
lcd_fill(126, 131, 233, 313, lcd_discolor[11 - (++task2_num % 11)]);
lcd_show_xnum(191, 111, task2_num, 3, 16, 0x80, BLUE);
vTaskDelay(500);
}
}
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task3 任务
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void task3(void *pvParameters)
{
uint8_t key = 0;
while (1)
{
key = key_scan(0);
switch (key)
{
case KEY0_PRES:
{
vTaskSuspend(Task1Task_Handler);
break;
}
case KEY1_PRES:
{
vTaskResume(Task1Task_Handler);
break;
}
default:
{
break;
}
}
vTaskDelay(10);
}
}
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本文作者:
zhangJinLong
本文链接:
https://zhang426fly.github.io/2025/08/17/Freertos/FreeRTOS01/
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